Τα σπήλαια είναι υπόγειες κοιλότητες που σχηματίζονται στο εσωτερικό του φλοιού της Γης. Σύμφωνα με τη Διεθνή Ένωση Σπηλαιολογίας, ως σπήλαιο ορίζεται κάθε έγκοιλο που σχηματίστηκε με φυσικές διεργασίες και είναι αρκετά ευρύχωρο ώστε να επιτρέπει την είσοδο του ανθρώπου εντός αυτού. Αυτός ο ορισμός διαχωρίζει τα έγκοιλα που έχουν ενδεχομένως διαδραματίσει κάποιο ρόλο στην προϊστορία και ιστορία του ανθρώπου, από τις άνευ ιστορικής σημασίας μικρές υπόγειες οπές, αλλά και τα έγκοιλα που διανοίχτηκαν από τον άνθρωπο με τεχνικά μέσα, όπως για παράδειγμα στοές ορυχείων, σήραγγες κλπ.
Ιδιαίτερες μορφές σπηλαίων αποτελούν τα βάραθρα (σπήλαια με κατακόρυφη ανάπτυξη), οι δολίνες (φιαλόσχημα ή λεκανόσχημα σπήλαια με ευρεία κατακόρυφη είσοδο), και οι βραχοσκεπές (που χαρακτηρίζονται από πολύ ευρεία είσοδο και μικρό βάθος).